ros2_whill_applications

WHILLの電動モビリティプラットフォーム用ROS 2ドライバであるwhill (whill-labs/ros2_whill)を使ったアプリケーション実装例です。

電動モビリティプラットフォーム以外にセンサ等の準備が必要になるサンプルもあります。

Examples

whill_auto_stop

• 動作確認済みディストリビューション：Jazzy
• 追加ハードウェア：あり

TwistメッセージをSubscribeして走行します。その際、周囲の障害物に近づき過ぎたら停止するサンプルです。

ロボット台車にOuster（旧Velodyne）社製 VLP-16を搭載しています。

詳細はwhill_auto_stop/README.mdを参照ください。

Usage

1. ROS 2のインストール

公式ドキュメントに沿って進める方法

https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html を参考に、ROS 2 Jazzyをインストールします。

また、 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Colcon-Tutorial.html を参考にビルドツールであるcolconをインストールします。

インストールスクリプトを使って進める方法

有志が公開する（非公式の）インストールスクリプトでもインストールできます。
その場合は下記のコマンドでROS 2 Jazzyをインストールします。

git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
cd ros2_setup_scripts_ubuntu
./ros2-jazzy-desktop-main.sh

2. WHILLパッケージのインストール

$HOME/ros2_wsを使う場合、下記のコマンドでインストールできます。

# ダウンロード
cd ~/ros2_ws/src
git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/whill-labs/ros2_whill_interfaces.git
git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/whill-labs/ros2_whill.git
git clone https://github.com/whill-labs/ros2_whill_applications.git
# ビルド
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash  # zshの場合はsetup.zsh

3. 各デバイスを接続する

PCとロボット台車、LiDAR等を接続します。

4. launchファイルを起動する

whill_auto_stopの場合は以下のコマンドを実行します。

ros2 launch whill_auto_stop bringup_launch.py

詳細はwhill_auto_stop/README.mdを参照ください。

Contact

Email: mrp.contact[at]whill.inc

WHILLの電動モビリティプラットフォームについては下記サイトをご覧ください。

電動モビリティプラットフォーム

LICENSE

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