fix: modify nebula_node_container.launch.py to use nebula v0.2.1

[SakodaShintaro]

Description

Currently, the Autonomous Driving Release Engineering (ADRE) team is working to make the versions of autoware.repos in tier4/pilot-auto match the versions of the one in autowarefoundation/autoware.

In particular, autowarefoundation/autoware uses nebula v0.2.1, https://github.com/autowarefoundation/autoware/blob/8f35d9b7deacf55363b19bc8118b93d729c719f5/autoware.repos#L88-L91

but tier4/pilot-auto uses nebula v0.0.1. https://github.com/tier4/pilot-auto/blob/04e41d997a353ba910ba67e27beed10d42a236eb/autoware.repos#L95-L98

This pull request introduces some changes of nebula_node_container.launch.py to use nebula v0.2.1 in plot-auto.vanilla.

https://github.com/tier4/nebula/releases/tag/v0.2.1

Test

By using tier4/pilot-auto.vanilla:fix/follow_oss_autoware_versions (PR : https://github.com/tier4/pilot-auto/pull/1068)

• planning_simulator with sample_map
• logging_simulator with sample_rosbag
• logging_simulator with awsim_gt_data(TIER IV INTERNAL)
• e2e_simulator with AWSIM v1.3.1

[SakodaShintaro]

@amadeuszsz @vividf

Could you review whether the changes in this pull request make sense?

I think there are three main points.

• Changes related to arguments
• DriverRosWrapper -> RosWrapper
• HwMonitorRosWrapper -> Removed

[SakodaShintaro]

Meeting Note : (@shmpwk , @SakodaShintaro )

TODO

• 迫田 -> PRの指摘部分を直す
• 若林さん -> X2Gen2がcommonを使うのではなく独自に nebula_node_container.launch.py を持っていることについて確認
  • https://github.com/tier4/aip_launcher/tree/tier4/universe/aip_x2_gen2_launch/launch

その他メモ

• ipの設定などはHILSなどじゃないとわからない。ADREとしてはパケットからのlogging_simulatorが動いていれば十分とする
• このPRは若林さんのレビューでapprove可

[SakodaShintaro]

https://github.com/tier4/nebula/blob/v0.2.1/nebula_ros/include/nebula_ros/velodyne/hw_monitor_wrapper.hpp

HwMonitorWrapper消えてないかも（名前から"Ros"は抜けた）

しかし読み込もうとしても上手くいかない

[SakodaShintaro]

本家sample_sensor_kit_launchにおいてnebulaがv0.2.0になるときの修正PRにおいて削除されている
https://github.com/autowarefoundation/sample_sensor_kit_launch/pull/106/files

よってこちらでも削除することが正当だと思われる

[shmpwk]

LGTM

[shmpwk]

X2Gen2がcommonを使うのではなく独自に nebula_node_container.launch.py を持っていることについて確認
https://github.com/tier4/aip_launcher/tree/tier4/universe/aip_x2_gen2_launch/launch

安藤さんに確認したところ、
X2はデフォルトのものがぱっと使えなかったので独自に編集したようです。
commonを使えるなら使いたいと仰っていました。
vanilla v0.41.0 -> X2 v4.1.0にsyncするまでに対応が必要そうですね

[shmpwk]

@TomohitoAndo
口頭でお伝えしたように、X2ではnebula_node_container.launch.pyが別の場所にあるので、このPRのようなsyncが必要です。
もしくは、X2のファイルをこちらのcommonファイルに置き換えていただけたらと思います 🙏