ROS 2ノード自動起動がうまくいかない問題に対する修正

[hijimasa]

お世話になっております。TKGの土方です。

READMEに記載の手順でラズパイのセットアップを行った際にROS 2の自動起動がうまく動作しなかったので、修正を行いました。
主な問題と修正は以下の2点です。

1. 自動起動時に以下のエラーが発生する問題(sudo systemctl statusで確認)。
   selected interface "lo" is not multicast-capable: disabling multicast
   →ros2_launch.shにloのマルチキャストを有効にする文を追加

2. ノードはエラーなく立ち上がっている(sudo systemctl statusで確認)けれどトピックが生成されない問題。
   →scramble_auto_robot_ros2.serviceにネットワークが有効になるまで待った上で追加で5秒待つ処理を追加

ご確認のほどよろしくおねがいします。