Analysis to move the robot refactoring

[yasuohayashibara]

ブランチanalysis_to_move_the_robotをリファクタリグするブランチのPR

[yasuohayashibara]

#13
で報告しているが，現在の姿勢の取得は1s程度の周期でしか行っていないので，少し過去の姿勢に基づいて周期を決定していることになるため，上記と同様に以下を追加したほうが良いと思います．

nav_cloning/scripts/nav_cloning_node.py

Lines 115 to 130 in 4cc9280

	def calc_distance(self):
	distance_list = []
	try:
	trans = self.tfBuffer.lookup_transform('map', 'base_link', rospy.Time())
	except (tf2_ros.LookupException, tf2_ros.ConnectivityException, tf2_ros.ExtrapolationException):
	self.min_distance = 0.0
	return
	pos = trans.transform.translation
	for pose in self.path_pose.poses:
	path = pose.pose.position
	distance = np.sqrt(abs((pos.x - path.x)**2 + (pos.y - path.y)**2))
	distance_list.append(distance)
	if distance_list:
	self.min_distance = min(distance_list)

[yasuohayashibara]

rate_change.pyはnav_cloning_node.pyに統合しました．

実行は以下となります．

./experiment_variable_sampling_time

従来手法(use_dl_output)　9/10成功
提案手法　17/18成功　ただし，失敗した1回は他の作業をしながらなので，それが影響したおそれがある．