send *ri* :state :potentio-vector が時々遅い

[k-okada]

send ri :state :potentio-vector が時々遅い気がします。

いろいろ状況証拠を集めてみると、久しぶりに

send *ri* :spin-once

すると数秒かかり、あとは定期的にsend *ri* :spin-onceするとすぐに帰ってきます。

つまり、

(ros:spin)

で終わらずに、

(setq r (ros::rate 10))
(do-until-key (ros::ok)
  (send *ri* :spin-once) ;; (ros::spin-once "baxter_interface")                 
  (ros::spin-once)
  (ros::sleep))

とするとそこそこ改善されますが、根本的な原因がどこかにありそうです。

[garaemon]

これですが、hrp2だと早くてpr2だと遅い気がしています。
/joint_statesで複数のpublisherに対応する、みたいなのでこの問題が発生している気がしています