Merge branch 'dev' of https://github.com/LigntShot/Robototechnics-AVR…

…-car into dev

adjust_speed.cpp

@@ -0,0 +1,54 @@
+#include <avr/interrupt.h>
+#include <avr/iom16.h>
+#include <avr/sfr_defs.h>
+#include <stdint.h>
+#include "CalculateWishSpeed.h"
+
+//Макросы, которые используются в ПИД-регуляторе для преобразования входной скорости в значения, которые использует ШИМ
+#define _MIN(x,y) ((x < y) ? x : y)
+#define _MAX(x,y) ((x > y) ? x : y)
+
+volatile uint8_t speed_cnt_left = 0;
+volatile uint8_t speed_cnt_right = 0;
+
+volatile int pwm_left = 0;
+volatile int pwm_right = 0;
+
+//Из файла "CalculateWishSpeed.h"
+//volatile uint8_t desired_speed_left = 0;
+//volatile uint8_t desired_speed_right = 0;
+
+ISR(INT0_vect)
+{
+	speed_cnt_left++;
+}
+
+ISR(INT1_vect)
+{
+	speed_cnt_right++;
+}
+
+//Регулировка скорости колёс (надо дописать изменение желаемой скорости в зависимости от left_ob и right_ob)
+void
+regulate_left()
+{
+	uint8_t spd_left = 0; //Фактическая скорость
+	spd_left = speed_cnt_left;
+	speed_cnt_left = 0;
+	const uint8_t Kp = 1;
+	uint8_t error = _MIN(_MAX(desired_speed_left - spd_left,0),20); //Обчисление пропорциональной составляющей ошибки
+
+	pwm_left = Kp * error; //Величина-посредник для изменения скорости (ШИМ)
+}
+
+void
+regulate_right()
+{
+	uint8_t spd_right = 0; //Фактическая скорость
+	spd_right = speed_cnt_right;
+	speed_cnt_right = 0;
+	const uint8_t Kp = 1;
+	uint8_t error = _MIN(_MAX(desired_speed_right - spd_right,0),20); //Обчисление пропорциональной составляющей ошибки
+
+	pwm_right = Kp * error; //Величина-посредник для изменения скорости (ШИМ)
+}

adjust_speed.h

@@ -0,0 +1,10 @@
+#ifndef ADJUST_SPEED_H_
+#define ADJUST_SPEED_H_
+
+void regulate_left();
+void regulate_right();
+
+volatile extern int pwm_left;
+volatile extern int pwm_right;
+
+#endif /* ADJUST_SPEED_H_ */