Dieses MATLAB-Projekt konzentriert sich auf die Simulation der Bewegung eines RR-Roboters (zwei drehbare Gelenke). Der Code ermöglicht die Ansteuerung des Roboters, um vorgegebene Punkte im Arbeitsraum zu erreichen. Dabei werden verschiedene Aspekte der Roboterkinematik und -dynamik berücksichtigt.
Längen der Roboterarme Maximale Gelenkgeschwindigkeiten und -beschleunigungen Zeitziel für die Fahrt oder vorgegebene Geschwindigkeiten und Beschleunigungen
Berechnung von Verfahrzeiten, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen für vorgegebene Punkte Interpolation der Bewegung zwischen den Punkten Animation der Roboterbewegung und Visualisierung von Geschwindigkeits- und Beschleunigungsverläufen Analyse des Winkelverlaufs der Roboterarme
- Setzen der anpassbaren Parameter
- Ausführung des Skripts in MATLAB
- Visualisierung der Roboterbewegung und -dynamik
Der Code enthält ein Beispiel mit vorgegebenen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen sowie animierten Grafiken für das Abfahren eines Rechtecks. Die erzeugten GIF Dateien werden in dem Ordner Animationen abgespeichert
Die MATLAB Live Scripts bieten eine interaktive Umgebung mit animierten Grafiken für eine verständliche Darstellung der Roboterbewegung. Die berechneten Daten können für weitere Analysen genutzt werden.
Neben dem Liveskript gibt es für das Projekt die Matlab-App.
