B站连接：【智能机械臂（脉塔电机应用）】https://www.bilibili.com/video/BV18ACKY7EwT?vd_source=c03debe08019b673d647dc4e8aaa8287
链接: https://pan.baidu.com/s/1tgeA8zEO1uHGxUXIj4xtng?pwd=wtmc 提取码: wtmc
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- 底层控制硬件采用stm32f427igh6芯片，使用freertos系统将电机控制任务，信号接收任务，以及外部控制任务进行多任务编程，通过串口与电脑通信，实现底层控制。后期打算直接整合到ROS上，可以更方便大家使用。
- 所有单片机底层配置已用Cubemax配置完成，使用cubemax可以快速生成代码，并可以直接下载到stm32f427igh6芯片上。所有的代码都已经带有注释，方便大家学习，抛砖引玉，共同进步，欢迎参考与相互学习。
- 为了省事开发，大家可以使用Dji的A型开发板进行底层开发。
上述文件，放到了控制底层配置与电机控制库与控制算法的文件夹当中，大家可以根据自己的需求进行修改。
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描述:我们采用的是江苏脉塔智能科技有限公司的RMD-X系列高精度电机，电机型号为RMD-X6-P6-7-C-N，每一圈分为36000个刻度，可以达到高精度的控制。整体采用can驱动，UART通信，步进电机+丝杠构成末端装置
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因为采用的是五连杆结构，因此我们要对五连杆结构进行运动学逆解
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公式拆分以及代码实现：
如图所示
- 其中A，E为机器人腿部控制的两个电机，θ1,θ4可以通过电机的编码器测得。五连杆控制任务主要关注机构末端C点位置，其位置用直角坐标表示为(Cx,Cy)，极坐标系用(L0,θ0)表示。
对公式(1)移项，并在等式两边进行平方有：
将平方展开有：
对公式(3)内部两个等式相加并移项有：
使用二倍角法对公式(4)进一步化简，已知：
推导得到极坐标为：
- 示例代码（C语言）
void Kinematics(float postion_x,float postion_y)
{
float alpha1,alpha2,beta1,beta2;
uint16_t servoLeftfront,servoLeftRear,servoRightfront,servoRightRear;
float a=2*postion_x*L1;
float b=2*postion_y*L1;
float c=postion_x*postion_x + postion_y*postion_y + L1*L1 -L2*L2;
float d=2 * L4 * (postion_x - L5);
float e=2 * L4 * postion_y;
float f=((postion_x-L5)*(postion_x-L5)+postion_y*postion_y+L4*L4-L3*L3);
alpha1=2*atan((b+sqrt(a*a+b*b-c*c))/(a+c));
alpha2=2*atan((b-sqrt(a*a+b*b-c*c))/(a+c));
beta1=2*atan((e+sqrt(d*d+e*e-f*f))/(d+f));
beta2=2*atan((e-sqrt(d*d+e*e-f*f))/(d+f));
alpha1=(alpha1>=0)?alpha1:(alpha1+2*PI);
alpha2=(alpha2>=0)?alpha2:(alpha2+2*PI);
beta1=(beta1>=0)?beta1:(beta1+2*PI);
beta2=(beta2>=0)?beta2:(beta2+2*PI);
if (postion_y>0)
{
temp_left_a=alpha1;
temp_right_b=beta2;
}
else
{
temp_left_a=alpha2;
temp_right_b=beta1;
}
}
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描述：我们采用多个模型进行串联架构，综合图像理解，文本理解，语音识别等综合起来进而得到的结果，与下位机进行交互。
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- 在得到下位机传送的运行指令后，首先打开摄像头进行外界信息的读取，然后进行多模态模型（本模型采用华为闭源模型）的推理，并保存。
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- 然后进行语音识别，与机器进行对话下达指令，识别到的文本将会放入到LLM进行推理，并进行指令拆分，得到的指令经过微调，system以及prompt的固化从而输出坐标指令。
（下附solidworks机械结构设计图链接）
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描述：并联机械臂是一种多连杆机械臂系统，由多个机械臂自由度联结而成，其关节可以分别控制，可实现复杂的运动轨迹，具有高度的灵活性和精度。
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图片：
图：机械结构示意图
