Calibración del Robot

En esta etapa, se busca obtener un modelo aproximado del movimiento real del robot.

Tomando en cuenta que el robot sel desplaza con una velocidad lineal v, y una rapidez angular w (figura superior), y que estas variables dependen de las velocidades Vl y Vr de las ruedas derecha e izquierda, respectivamente, mediante:

• Ecuación 1:

• Ecuación 2:

Como las velocidades de las ruedas depende del PWM aplicado a los motores DC, para tener un modela del robot se debe tener calibrada la relación PWM de entrada frente a la velocidad real de salida.

Para esto, se procedieron a realizar diferentes pruebas sobre el robot real (figura inferior), en las cuales se colocaba el PWM de las ruedas derecha e izquierda, en búsqueda de un movimiento en linea recta ( w = 0), lo que implica que las velocidades lineales en cada rueda deben ser iguales entre sí e iguales a la velocidad lineal del robot (ecuación 2).

De esta forma, midiendo la velocidad real del robot para los PWM colocados a las ruedas, se puede obtener un conjunto de datos que nos permitan aproximar un polinimio, cuyo variable de entrada sea la velocidad que se desea colocar en la rueda, y que nos retorne el PWM que debe ser aplicado para obtener dicha velocidad.

Estos resultados se presentan en la siguiente figura.