Designer：Jiazhen-Lei & ZhaoGY-N
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使用深圳优信电子公司最小系统板，主控使用STM32F103C8T6，引脚均通过排针引出，具备最小系统板几乎所有功能；
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连接L298N双路全桥式电机驱动板用于电机驱动。PA8、PA9、PA10分别用于TIM1_CH1、TIM1_CH2、TIM1_CH3三通道PWM控制输出，PA0、PA1、PA6、PA7、PB6、PB7用于TIM2、TIM3、TIM4用于编码器模式；
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使用自焊接洞洞板作为扩展电源板；
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装载paj6902u2手势姿态识别模块，采用IO模拟IIC时序进行通信，用于读取手势识别信息，PB0、PB1用于IOIIC的SCL和SDA引脚输入输出；
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装载MPU6050姿态模块，采用IO模拟IIC时序进行通信，用于读取陀螺仪偏航角数据信息，PC14、PC15用于IOIIC的SCL和SDA引脚输入输出；
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USART2用于连接HC05蓝牙模块，使用全双工协议，用于与手机上位机通信；
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USART3用于连接激光单元，目前仅使用RX作为接收激光单元主动数据的发送；
- 使用自制板卡，主控使用STM32F103C8T6，根据项目所需功能和可扩展激光模块，使用三态门作为切换串口RX和TX的收发状态，3.3V稳压模块满足主控芯片和VL53L0X的不同额定电压供电需求，串接两个3pin端子便于多个激光单元级联使用。
- 装在VL53L0X激光测距模块，采用IO模拟IIC时序进行通信，用于读取手势识别信息，PB8、PB9用于IOIIC的SCL和SDA引脚输入输出；
- 作为从机，上电即运行，IWDG用于防止程序卡死，而自动复位；
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程序工程框架采用自底向上的编程思路，主要分为HARDWARE、DEVICE、APP三个部分组成，其中：
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HARDWARE：为硬件驱动层，包含定时器、串口、GPIO配置等相关.c&.h文件，主要作用于配置STM32片上外设；
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DEVICE：为器件驱动层，包含运动相关电机和编码器、MPU6050姿态传感器、蓝牙通信模块、激光通信模块、手势识别paj7620u2模块等相关.c&.h文件，及相应IOIIC的引脚配置，主要作用于配置最小系统板外连接外设；
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APP：为应用层，包含PID算法及运动控制、延时函数、主逻辑控制等相关.c&.h文件，主要作用于综合HARDWARE和DEVICE相关外设，综合控制项目上所需的逻辑；
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由于深圳优信电子公司最小系统板STM32F103C8T6相对片上外设数目较少，再加之使用定时器的编码器模式较多，于是复用TIM1用于PWM占空比调节和系统时间计时作用；
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采用时间片轮询思想，利用TIMER1产生Systick自加，对不同的频率需求的模式进行轮询标志位控制。对需求较高PID进行4KHz定时，而对四种模式的控制精度选择200Hz的定时轮询标志位，当接收到该模式标志位置1时，进行相应进程，对于蓝牙收发包进行20Hz轮询，LED交替闪烁进行8Hz翻转；
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核心控制单元与激光单元之间采用自定数据报通信，具体协议格式如下：
从机激光单元可以串接以满足项目所需，可扩展性强，通过硬件三态门作为收发转换器调节DATA数据总线上的接收发送状态，不同发送单元通过数据报中ID号进行区分和应答。
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程序工程框架同样采用自底向上的编程思路，主要分为HARDWARE、DEVICE、APP、tool四个部分组成，其中：
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HARDWARE：为硬件驱动层，包含定时器、串口、GPIO、看门狗配置等相关.c&.h文件，主要作用于配置STM32片上外设；
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DEVICE：为器件驱动层，主要为VL53L0X飞行激光测距传感器模块的相关.c&.h文件，主要作用于激光单元板外连接外设；
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APP：为应用层，包含测距和协议等相关.c&.h文件，主要作用于综合HARDWARE和DEVICE相关外设，综合控制项目上所需的逻辑；
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Tool：为工具层，包含整形转换为字符串的.c&.h文件，主要用于为其他层提供相应服务
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采用看门狗，在while主循环中正确接收到VL53L0X读取的距离值时进行喂狗，在超出作用距离或发生死机时停止喂狗，当溢出进行自动复位排除隐患；
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激光单元与核心控制单元之间采用自定数据报通信协议，具体格式如上；
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根据本次项目当前所需，串口USART1始终工作在发送模式，通过定时器定时20ms进行距离数值的串口发送给核心控制单元；
