复刻使用 NVCC 编译时版本选项会遇到的一些问题

Author：@skyswordx(袁越) Date：2024.12.18

1. 显卡架构、cuda-tooklit 和 nvcc 编译选项

这个项目如果不配置好 cuda 的话，在 catkin_make 之后运行节点会有问题

出现问题的参考 issue：Tracker does not move · Issue #4 · ZJU-FAST-Lab/Elastic-Tracker
如果不使用 cuda 的话，就要在 src/uav_simulator/local_sensing/CMakeLists.txt 中进行修改，切换注释 ENABLE 选项。但是这样就没有办法使用深度图功能了，具体参考上面 issue

言归正传，最好还是配置好 cuda，那么这里要确定 3 个东西，分别是自己的显卡架构、cuda-tooklit 版本和 nvcc 编译选项

首先要知道自己显卡的架构，然后以 NVIDIA XXX GPU Architecture Compatibility 为关键词查找到类似的官方网页，如 NVIDIA Ada GPU Architecture Compatibility Guide

或者用这两个链接 link1 or link2 进行查看

然后在这个网页中查看自己安装好的 cuda-tooklit 版本支持哪些 nvcc 编译选项

然后看自己能够支持的 nvcc 编译器的选项，然后在项目的 src/uav_simulator/local_sensing/CMakeLists.txt 中修改 CUDA_NVCC_FLAGS 具体参考：

之后再编译就可以看到正常的 GPU 渲染的等高颜色图了。