From 231905bad85eea41f78875bb2744081f5977135a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: chama1176 Date: Fri, 26 Jul 2024 17:09:45 +0900 Subject: [PATCH] add mock components support --- sciurus17_examples/README.md | 41 ++++++++++++++++++++---- sciurus17_examples/launch/demo.launch.py | 8 +++++ 2 files changed, 42 insertions(+), 7 deletions(-) diff --git a/sciurus17_examples/README.md b/sciurus17_examples/README.md index 58eb169..d9f87f2 100644 --- a/sciurus17_examples/README.md +++ b/sciurus17_examples/README.md @@ -9,6 +9,8 @@ - [3. move\_groupとcontrollerを起動する](#3-move_groupとcontrollerを起動する) - [準備 (Gazeboを使う場合)](#準備-gazeboを使う場合) - [1. move\_groupとGazeboを起動する](#1-move_groupとgazeboを起動する) + - [準備（Mock Componentsを使う場合）](#準備mock-componentsを使う場合) + - [1. move\_groupとcontrollerを起動する](#1-move_groupとcontrollerを起動する) - [サンプルプログラムを実行する](#サンプルプログラムを実行する) - [Gazeboでサンプルプログラムを実行する場合](#gazeboでサンプルプログラムを実行する場合) - [Examples](#examples) @@ -63,6 +65,19 @@ ros2 launch sciurus17_gazebo sciurus17_with_table.launch.py ros2 launch sciurus17_gazebo sciurus17_with_table.launch.py use_head_camera:=false use_chest_camera:=false ``` +## 準備（Mock Componentsを使う場合） + +### 1. move_groupとcontrollerを起動する + +次のコマンドでmove_group (`sciurus17_moveit_config`)と +controller (`sciurus17_control`)を起動します。 + +```sh +ros2 launch sciurus17_examples demo.launch.py use_mock_components:=true +``` + +Mock Componentsではカメラを使ったサンプルを実行することはできません。 + ## サンプルプログラムを実行する 準備ができたらサンプルプログラムを実行します。 @@ -86,13 +101,25 @@ ros2 launch sciurus17_examples example.launch.py example:='gripper_control' use_ `demo.launch`を実行している状態で各サンプルを実行できます。 -- [gripper\_control](#gripper_control) -- [neck\_control](#neck_control) -- [waist\_control](#waist_control) -- [pick\_and\_place\_right\_arm\_waist](#pick_and_place_right_arm_waist) -- [pick\_and\_place\_left\_arm](#pick_and_place_left_arm) -- [head\_camera\_tracking](#head_camera_tracking) -- [chest\_camera\_tracking](#chest_camera_tracking) +- [sciurus17\_examples](#sciurus17_examples) + - [準備（実機を使う場合）](#準備実機を使う場合) + - [1. Sciurus17本体をPCに接続する](#1-sciurus17本体をpcに接続する) + - [2. USB通信ポートの接続を確認する](#2-usb通信ポートの接続を確認する) + - [3. move\_groupとcontrollerを起動する](#3-move_groupとcontrollerを起動する) + - [準備 (Gazeboを使う場合)](#準備-gazeboを使う場合) + - [1. move\_groupとGazeboを起動する](#1-move_groupとgazeboを起動する) + - [準備（Mock Componentsを使う場合）](#準備mock-componentsを使う場合) + - [1. move\_groupとcontrollerを起動する](#1-move_groupとcontrollerを起動する) + - [サンプルプログラムを実行する](#サンプルプログラムを実行する) + - [Gazeboでサンプルプログラムを実行する場合](#gazeboでサンプルプログラムを実行する場合) + - [Examples](#examples) + - [gripper\_control](#gripper_control) + - [neck\_control](#neck_control) + - [waist\_control](#waist_control) + - [pick\_and\_place\_right\_arm\_waist](#pick_and_place_right_arm_waist) + - [pick\_and\_place\_left\_arm](#pick_and_place_left_arm) + - [head\_camera\_tracking](#head_camera_tracking) + - [chest\_camera\_tracking](#chest_camera_tracking) 実行できるサンプルの一覧は、`example.launch.py`にオプション`-s`を付けて実行することで表示できます。 diff --git a/sciurus17_examples/launch/demo.launch.py b/sciurus17_examples/launch/demo.launch.py index ee446ef..8c73ec8 100644 --- a/sciurus17_examples/launch/demo.launch.py +++ b/sciurus17_examples/launch/demo.launch.py @@ -55,11 +55,18 @@ def generate_launch_description(): 'manipulator_config.yaml' ) + declare_use_mock_components = DeclareLaunchArgument( + 'use_mock_components', + default_value='false', + description='Use mock_components or not.' + ) + description_loader = RobotDescriptionLoader() description_loader.port_name = LaunchConfiguration('port_name') description_loader.baudrate = LaunchConfiguration('baudrate') description_loader.timeout_seconds = '1.0' description_loader.manipulator_config_file_path = config_file_path + description_loader.use_mock_components = LaunchConfiguration('use_mock_components') description = description_loader.load() @@ -98,6 +105,7 @@ def generate_launch_description(): declare_baudrate, declare_use_head_camera, declare_use_chest_camera, + declare_use_mock_components, move_group, control_node, head_camera_node,