最初の一歩の時間 #54

Naoki-Hiraoka · 2022-03-04T10:18:48Z

Naoki-Hiraoka
Mar 4, 2022
Collaborator

質問というよりメモです。間違えていたら指摘してください。

footstep_nodes_listの最初と最後の要素は、step_heightが0となり、足を上げません。

hrpsys-base/rtc/AutoBalancer/GaitGenerator.cpp

Lines 574 to 580 in a1e7119

    
           if (footstep_index < fnsl.size() - 1) { 
        
             current_step_height = fnsl[footstep_index].front().step_height; 
        
             current_toe_angle = fnsl[footstep_index].front().toe_angle; 
        
             current_heel_angle = fnsl[footstep_index].front().heel_angle; 
        
           } else { 
        
             current_step_height = current_toe_angle = current_heel_angle = 0.0; 
        
           }

そのため、goVelocityをすると、最初の一歩ぶんの時間足を上げずに重心だけ動かす処理が行われるので、goVelocityを司令してから実際に足を踏み出すまでには一歩分の待ち時間があります。emergency_step時には、すぐに足を踏み出す必要があるので、emergency_step_timeで0,1,2歩目の時間を変更できるようにしてあり、emergency_step_timeの0番目の要素を小さく設定しています。

hrpsys-base/rtc/AutoBalancer/GaitGenerator.cpp

Lines 2132 to 2137 in a1e7119

    
           if (is_emergency_step) default_step_time = emergency_step_time[0]; 
        
           append_go_pos_step_nodes(_ref_coords, current_legs); 
        
           if (is_emergency_step) default_step_time = emergency_step_time[1]; 
        
           append_footstep_list_velocity_mode(); 
        
           if (is_emergency_step) default_step_time = emergency_step_time[2]; 
        
           append_footstep_list_velocity_mode();