overwritable_footstep_index_offsetが0と1以外の値に対応不可

[Naoki-Hiraoka]

この部分が常にfalseでlcg.get_footstep_index()の値が使われるので、overwritable_footstep_index_offsetが0と1以外の値の場合に対応できず、

hrpsys-base/rtc/AutoBalancer/GaitGenerator.cpp

Line 2250 in eb90ec0

size_t idx = (update_vel ? get_overwritable_index() : lcg.get_footstep_index());

この行で破綻しそうです。(実際にchoreonoidで転んだりセグフォったりしました)

hrpsys-base/rtc/AutoBalancer/GaitGenerator.cpp

Line 775 in eb90ec0

overwrite_refzmp_queue(overwrite_footstep_nodes_list, cur_cog, cur_cogvel, cur_refcog, cur_refcogvel, target_cog);

overwritable_footstep_index_offsetをわざわざ0と1以外の値にすることはまず無いと思うので、直す優先順位は低いですが...

[YutaKojio]

update_vel を昔入れてた時期があって，結局

hrpsys-base/rtc/AutoBalancer/GaitGenerator.cpp

Line 775 in eb90ec0

overwrite_refzmp_queue(overwrite_footstep_nodes_list, cur_cog, cur_cogvel, cur_refcog, cur_refcogvel, target_cog);

では消したので，変な状態になっている気がする．後で確認して直します．

確認だけど，

実際にchoreonoidで転んだりセグフォったりしました

は，overwritable_footstep_index_offsetが2以上で go-velocity したとき？

[Naoki-Hiraoka]

overwritable_footstep_index_offsetが2以上で go-velocity したとき？

はい。

[YutaKojio]

8e725bb
で0 ~ 3の場合でも対応できるようにしました．
4以上のときはsetするときにprint文出すようにしています．