Stablizerのref_foot_orogin_*

[Naoki-Hiraoka]

Stablizerにref_foot_orogin_*をセットするのはここですが、

hrpsys-base/rtc/AutoBalancer/AutoBalancer.cpp

Line 1095 in 5aab7f9

st->execStabilizer();

それよりも前の場所でref_foot_origin_*を用いてcogを求める処理が行われるので、

hrpsys-base/rtc/AutoBalancer/AutoBalancer.cpp

Line 1241 in 5aab7f9

hrp::Vector3 act_cog = st->ref_foot_origin_pos + st->ref_foot_origin_rot * st->act_cog;

初回などにバグになる恐れがありそう?

[YutaKojio]

初回から歩くコマンドは呼ばれてないだろうという前提の部分がちょこちょこあるかも