本部分为px4ctrl,mavros、vinsfusion和realsense2的ros2版本可直接clong我提供的另一个仓库。 做完以上这些，可实现室内定点悬停、遥控自稳飞行（类似大疆）和自动起飞（降落没试过）。 剩下没做的部分为egoplanner内的内容，包括OCC建图与路径规划，多机通信协同等等。