BlueDot_BMA400.cpp

#if defined(_AVR_)
#include <util/delay.h>
#endif

#include "BlueDot_BMA400.h"
#include "Wire.h"
#include "bma400_defs.h"

BlueDot_BMA400::BlueDot_BMA400() {
  parameter.I2CAddress;
  parameter.powerMode;
  parameter.measurementRange;
}

uint8_t BlueDot_BMA400::init(void) {
  Wire.begin();
  setPowerMode();
  setMeasurementRange();
  setOutputDataRate();
  setOversamplingRate();

  return checkID();
}
//##########################################################################
// SET UP FUNCTIONS
//##########################################################################
uint8_t BlueDot_BMA400::checkID(void) {
  uint8_t chipID;
  chipID = readByte(BMA400_CHIP_ID_ADDR);
  return chipID;
}
//##########################################################################
void BlueDot_BMA400::setPowerMode(void) {
  uint8_t reg;
  reg = readByte(BMA400_ACC_CONFIG0);
  reg = reg & 0b11111100;

  reg = reg | parameter.powerMode;
  writeByte(BMA400_ACC_CONFIG0, reg);
}
//##########################################################################
void BlueDot_BMA400::setMeasurementRange(void) {
  uint8_t reg;
  reg = readByte(BMA400_ACC_CONFIG1);
  reg = reg & 0b00111111;

  reg = reg | (parameter.measurementRange << 6);
  writeByte(BMA400_ACC_CONFIG1, reg);
}
//##########################################################################
void BlueDot_BMA400::setOutputDataRate(void) {
  uint8_t reg;
  reg = readByte(BMA400_ACC_CONFIG1);
  reg = reg & 0b11110000;

  reg = reg | parameter.outputDataRate;
  writeByte(BMA400_ACC_CONFIG1, reg);
}
//##########################################################################
void BlueDot_BMA400::setOversamplingRate(void) {
  uint8_t reg;
  reg = readByte(BMA400_ACC_CONFIG1);
  reg = reg & 0b11001111;

  reg = reg | (parameter.oversamplingRate << 4);
  writeByte(BMA400_ACC_CONFIG1, reg);
}
//##########################################################################
void BlueDot_BMA400::enableStepCounter(void) {
  uint8_t conf_1 = readByte(BMA400_REG_INT_CONF_1);
  conf_1 = conf_1 | 0b00000001;  // enable step int
  writeByte(BMA400_REG_INT_CONF_1, conf_1);

  // uint8_t int12_map = readByte(BMA400_REG_INT_MAP12);
  // // enable step_int2
  // int12_map = (int12_map & 0b01100110) | 0b00010000;  // 0b10000001;
  // writeByte(BMA400_REG_INT_MAP12, int12_map);
}
//##########################################################################
void BlueDot_BMA400::disableStepCounter(void) {
  uint8_t conf_1 = readByte(BMA400_REG_INT_CONF_1);
  conf_1 = conf_1 & 0b11111110;  // disable step int
  writeByte(BMA400_REG_INT_CONF_1, conf_1);
}
//##########################################################################
uint8_t BlueDot_BMA400::readPowerMode(void) {
  uint8_t value;
  value = readByte(BMA400_STATUS);
  value = value & 0b00000110;
  value = value >> 1;

  return value;
}
//##########################################################################
uint8_t BlueDot_BMA400::readMeasurementRange(void) {
  uint8_t value;
  value = readByte(BMA400_ACC_CONFIG1);
  value = value & 0b11000000;
  value = value >> 6;

  return value;
}
//##########################################################################
uint8_t BlueDot_BMA400::readOutputDataRate(void) {
  uint8_t value;
  value = readByte(BMA400_ACC_CONFIG1);
  value = value & 0b00001111;

  return value;
}
//##########################################################################
uint8_t BlueDot_BMA400::readOversamplingRate(void) {
  uint8_t value;
  value = readByte(BMA400_ACC_CONFIG1);
  value = value & 0b00110000;
  value = value >> 4;

  return value;
}
//##########################################################################
uint32_t BlueDot_BMA400::readStepCount(void) {
  // this is not optimal performance-wise, but we don't call this that often
  uint32_t bytes_7_0 = readByte(BMA400_REG_STEP_CNT_0);
  uint32_t bytes_15_8 = readByte(BMA400_REG_STEP_CNT_1);
  uint32_t bytes_23_16 = readByte(BMA400_REG_STEP_CNT_2);

  return (bytes_23_16 << 16) | (bytes_15_8 << 8) | bytes_7_0;
}
//##########################################################################
uint8_t BlueDot_BMA400::readActivityMode(void) { return 0b00000011 & readByte(BMA400_REG_STEP_STAT); }
//##########################################################################
// DATA READ FUNCTIONS
//##########################################################################
void BlueDot_BMA400::readData(void) {
  uint8_t rawData[6];
  Wire.beginTransmission(parameter.I2CAddress);
  Wire.write(BMA400_ACC_X_LSB);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(parameter.I2CAddress, 6);

  uint8_t acc_x_lsb = Wire.read();
  uint8_t acc_x_msb = Wire.read();
  uint8_t acc_y_lsb = Wire.read();
  uint8_t acc_y_msb = Wire.read();
  uint8_t acc_z_lsb = Wire.read();
  uint8_t acc_z_msb = Wire.read();

  parameter.raw_acc_x = acc_x_lsb + (256) * acc_x_msb;
  if (parameter.raw_acc_x > 2047) parameter.raw_acc_x = parameter.raw_acc_x - 4096;

  parameter.raw_acc_y = acc_y_lsb + (256) * acc_y_msb;
  if (parameter.raw_acc_y > 2047) parameter.raw_acc_y = parameter.raw_acc_y - 4096;

  parameter.raw_acc_z = acc_z_lsb | (256) * acc_z_msb;
  if (parameter.raw_acc_z > 2047) parameter.raw_acc_z = parameter.raw_acc_z - 4096;

  convertData();
}
//##########################################################################
// DATA READ FUNCTIONS
//##########################################################################
void BlueDot_BMA400::convertData(void) {
  float range;
  if (parameter.measurementRange == 0) range = 2000;

  if (parameter.measurementRange == 1) range = 4000;

  if (parameter.measurementRange == 2) range = 8000;

  if (parameter.measurementRange == 3) range = 16000;

  parameter.acc_x = parameter.raw_acc_x * range / 2048;
  parameter.acc_y = parameter.raw_acc_y * range / 2048;
  parameter.acc_z = parameter.raw_acc_z * range / 2048;
}
//##########################################################################
// BASIC FUNCTIONS
//##########################################################################
void BlueDot_BMA400::writeByte(byte reg, byte value) {
  Wire.beginTransmission(parameter.I2CAddress);
  Wire.write(reg);
  Wire.write(value);
  Wire.endTransmission();
}
//##########################################################################
uint8_t BlueDot_BMA400::readByte(byte reg) {
  uint8_t value;
  Wire.beginTransmission(parameter.I2CAddress);
  Wire.write(reg);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(parameter.I2CAddress, 1);
  value = Wire.read();
  return value;
}